WFduino + Scratch + Arduino 使用伺服馬達 SG90

前言

在這篇文章中，我們將介紹 WFduino 在 Scratch 3 下的伺服馬達積木，並利用這個積木來控制連接至 Arduino 的小型伺服馬達 SG90。

伺服馬達 SG90

有關伺服馬達 SG90 的介紹請參考這篇文章。

開發環境建置

如果你還沒有建置 WFduino + Scratch 3 的開發環境，請參考這篇文章。

線路圖

Arduino 與 SG90

1. SG90 共有三支接腳，以上圖為例，從左至右分別是GND、電源與控制接腳。
2. SG90 的 GND 接腳連接至 Arduino 的 GND 腳位。
3. SG90 的電源接腳連接至 Arduino 的 +5V 腳位。
4. SG90 的控制接腳連接至 Arduino 編號 7 的腳位。
5. 正常來說，馬達所需要的電流並非一般 GPIO 所能負擔。不過因為 SG90 算是相當小型的伺服馬達，再加上僅為測試用，所以在這個範例中我們將 SG90 直接接在 Arduino。比較安全的做法是透過驅動 IC 或專用的驅動卡來連結各式馬達，一方面保護主板，另外一方面也才能穩定提供馬達運轉所需的電力。

範例程式

WFduino 控制 SG90 (Scratch 3)

1. 程式一開始宣告兩個變數 – “角度”與”變動角度”。”角度” 用來表示伺服馬達的旋轉角度，而 “變動角度” 則是用來表示每次增加或減少的角度。
2. WFduino 內建伺服馬達用的積木，只需指定控制腳位與角度即可。根據前面的接線圖，SG90 控制接腳連接至 Arduino 編號 7 的腳位。
3. 因為 SG90 的旋轉角度約在 0~180 度之間，所以我們從 0 度慢慢增加到 180 度，之後再慢慢減少為 0 度，而每次改變的角度為 5 度。也就是伺服馬達的角度將依下列數字變化：0, 5, 10,… 175, 180, 175, 170,… 10, 5, 0, 5, 10…
4. 程式執行後，應可看到 SG90 開始來回轉動。